您好朋友，這篇文章是關于DIY自平衡機器人的，我將向您展示如何構建自己的自平衡機器人。

我使用定制的PCB，Arduno nano，MPU6050，A4988驅(qū)動程序，HC-05 bt模塊，MDF板和一些硬件來構建此自平衡機器人，

詳細材料清單可在本文中找到。

Balancingwii固件和EZ-GUI此項目中使用 android應用程序通過藍牙連接控制機器人。

因此，讓我們從一些基本的自平衡機器人開始。

自平衡機器人的基礎知識：

自平衡機器人是指機器人通過不斷地調(diào)整其位置來平衡自己在兩個輪子上的位置。

陀螺儀傳感器用于自平衡機器人中，該傳感器連續(xù)將機器人方向數(shù)據(jù)發(fā)送到控制器。

根據(jù)該數(shù)據(jù)控制器的命令，電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)以保持機器人的筆直位置。

這是自平衡機器人的理想位置，身體完美地向上注視著車輪。Y軸與機器人的身體之間的夾角為零。

當身體向前傾斜時，Y軸與身體之間會存在一定角度。

MPU6050陀螺儀傳感器檢測到該角度，然后將此數(shù)據(jù)發(fā)送到Arduino。

Arduino現(xiàn)在執(zhí)行PID計算，并命令步進電機

正向運行，以將傾斜角最小化到零度。

如果機器人向后傾斜，電機將向后旋轉(zhuǎn)并將傾斜角校正為零，也會發(fā)生同樣的情況。

機器人繼續(xù)以每秒400次的速度向前和向后反轉(zhuǎn)電動機，因此我們看起來它就像機器人在其位置上一樣穩(wěn)定。

所需組件

Arduino Nano………………………。.1號

MPU605陀螺儀傳感器……………….1號

Nema 17步進電機………….2號

100mm車輪…………………………。.2號

A4988步進驅(qū)動器IC…………。.2號

HC-05藍牙模塊………….1號。

4mm MDF板。

150mm M5螺紋桿——4個

一些螺母和螺栓
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