細(xì)節(jié)
這是繼任#Tote機(jī)器人，它的小戶型（#Tote零，#Tote過，＃D1迷你手提包）。手提包本身主要集中在可負(fù)擔(dān)性，易于組裝和可擴(kuò)展性上，我認(rèn)為它相對(duì)較好地實(shí)現(xiàn)了這些目標(biāo)。然而，事實(shí)證明，物理上構(gòu)建機(jī)器人并為第一個(gè)步態(tài)編程只是冰山一角。我們需要比簡(jiǎn)單的Arduino更強(qiáng)大的功能，并且更易于編程和測(cè)試。

SpiderWing建立在Tote之上，但更著重于編程的簡(jiǎn)易性和可靠性。它使用價(jià)格稍高的零件（Adafruit羽毛板，SG92R伺服器）來提高可靠性，并且更易于精確復(fù)制（而每個(gè)Tote都與其他所有Tote略有不同）。它還將使用先進(jìn)的傳感器，例如飛行時(shí)間距離傳感器或帶有內(nèi)置融合算法的IMU傳感器，以獲得更好，更一致的結(jié)果.當(dāng)然，最終目標(biāo)仍然是不變的-將步行機(jī)器人帶入我們的家中，并希望眾包其發(fā)展，從而使它們變得可靠且便宜，足以普遍使用。

組件：

1個(gè) × Adafruit Feather支持CircuitPython
1個(gè) × 3.7V 1S鋰電池
1個(gè) × SPDT開關(guān)
12 × SG92R微伺服
24 × M1.2x4螺絲
6 ×公排針
2 ×母排針
1個(gè)× 電池座
1個(gè)× PCA9685芯片
2 × 4.7kΩ0805電阻

我花了一段時(shí)間重新組裝，重新連接并重新校準(zhǔn)了所有帶有新PCB的支腳，但如今，機(jī)器人又重新獨(dú)立了。我有點(diǎn)擔(dān)心電池保護(hù)電路會(huì)干擾伺服器消耗電流的份額，但這似乎很好。我推遲了一段時(shí)間的伺服器連接，因?yàn)槲覜]有焊接公頭，并且我想也許應(yīng)該切斷伺服線并將其直接焊接到PCB的下面。但是后來我決定離開他們很久，以便于黑客入侵。以后我總是可以制作此機(jī)器人的“簡(jiǎn)潔”版本。

我已經(jīng)用新的NRF52840羽毛替換了舊的HUZZAH羽毛，因?yàn)?a href="http://qiaming.cn/v/tag/590/" target="_blank">ESP8266不再支持CircuitPython，并且NRF的藍(lán)牙支持有了一些令人激動(dòng)的進(jìn)步，這對(duì)于控制該機(jī)器人非常理想。現(xiàn)在，我只是通過USB電纜使用REPL，但仍然使用舊的步態(tài)代碼-這是仍然需要工作的部分之一。

腿的末端仍然沒有開關(guān)-它們是有序的，但是圣誕節(jié)不是快速包裝的時(shí)候。至少，它們應(yīng)該讓機(jī)器人避免從桌子上掉落。

如您所見，由于我在所有羽毛上都使用了堆疊頭，因此可以在機(jī)器人頂部添加模塊。它可以是帶有某些傳感器的原型板，也可以是帶有顯示器，LED，揚(yáng)聲器等的其他羽翼之一 -甚至可以與受手勢(shì)控制的#Gesture FeatherWing配合使用，如果我能使它正常工作的話。

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：國(guó)外電子達(dá)人教你制作仿生蜘蛛機(jī)器人

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