碰撞識(shí)別:

如果一個(gè)機(jī)器人與一個(gè)物件發(fā)生碰撞，則機(jī)器人控制系統(tǒng)將提高軸扭矩，以便克服阻力。這時(shí)可能會(huì)損壞機(jī)器人、工具或其它零部件。

碰撞識(shí)別將減小此類(lèi)損壞的風(fēng)險(xiǎn)。碰撞識(shí)別系統(tǒng)監(jiān)控軸轉(zhuǎn)矩。如果該轉(zhuǎn)矩與特定的公差范圍有偏差，將出現(xiàn)以下反應(yīng)：

? 機(jī)器人以 STOP 2 停止。

? 信息 確認(rèn)軸 {軸編號(hào)} 的碰撞識(shí)別

? 信號(hào) $COLL_ALARM 變?yōu)?TRUE。 SIGNAL $COLL_ALARM FALSE

? 機(jī)器人控制系統(tǒng)調(diào)用程序 CollDetect_UserAction。

程序位于文件夾 R1Program 中。默認(rèn)情況下，它不含指令。在需要時(shí)，用戶(hù)可以在 CollDetect_UserAction 中編程其所需的反應(yīng)。對(duì)此的前提條件是專(zhuān)家或更高級(jí)別的用戶(hù)組。

程序 CollDetect_UserAction 由機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò) $STOPMESS 中斷調(diào)用。因此，在編程時(shí)必須注意適用于相關(guān)中斷程序的限制。

SIGNAL $STOPMESS $OUT[4048] ;STOP-MELDUNG

碰撞識(shí)別的基本前提是：

? $IMPROVED_COLLMON == TRUE （這是默認(rèn)設(shè)置。）

? $ADAP_ACC ≠ #NONE （這是默認(rèn)設(shè)置。）$ADAP_ACC=#STEP2

? 負(fù)載數(shù)據(jù)正確。

在早期 KSS 版本中的程序中可能仍使用通過(guò)行指令 TORQMON SetLimits 編程的力矩監(jiān)控。該監(jiān)控基本上仍功能正常并且顯示出其早期特性。

但是，前提條件是：$IMPROVED_COLLMON == FALSE。因此，當(dāng)前版本的碰撞識(shí)別不可用。

基本上只能使用舊的力矩監(jiān)控 (TORQMON) 或者當(dāng)前的碰撞識(shí)別。不能一起使用這兩個(gè)功能。

即使在 $IMPROVED_COLLMON == FALSE 時(shí)，也不（?。┛稍倬幊讨暗男兄噶?TORQMON。

在碰撞之后繼續(xù)運(yùn)行

如果有信息 確認(rèn)軸 {軸編號(hào)} 的碰撞識(shí)別，則在可以重新運(yùn)行機(jī)器人之前，必須對(duì)其進(jìn)行確認(rèn)。如果不再有 $STOPMESS，信號(hào) $COLL_ALARM 重新變?yōu)镕ALSE。

程序運(yùn)行下的繼續(xù)運(yùn)行：

如果在識(shí)別到的碰撞之后繼續(xù)程序運(yùn)行（通過(guò)啟動(dòng)或啟動(dòng)反向），則該識(shí)別立即重新激活。

手動(dòng)運(yùn)行下的繼續(xù)運(yùn)行：

如果要在識(shí)別到的碰撞之后手動(dòng)運(yùn)行，則自動(dòng)中斷識(shí)別 60 ms。

在碰撞之后，作用力和力矩對(duì)機(jī)器人軸的作用很強(qiáng)，使識(shí)別功能可以持續(xù)地防止繼續(xù)運(yùn)行。用戶(hù)必須手動(dòng)退回機(jī)器人，即從碰撞位置移出。

有以下方法退回機(jī)器人：

? 通過(guò)運(yùn)行鍵（手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)，選項(xiàng) 軌跡）反向運(yùn)行

自動(dòng)取消碰撞識(shí)別 1 秒。機(jī)器人延之前運(yùn)行的軌跡返回。

? 手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)，選項(xiàng)跨接碰撞識(shí)別

用戶(hù)可以通過(guò)復(fù)選框跨接即停用碰撞識(shí)別。在通過(guò)復(fù)選框重新激活之前保持不激活狀態(tài)。

優(yōu)先使用選項(xiàng)軌跡進(jìn)行回退。

在無(wú)法使用軌跡時(shí)才使用跨接碰撞識(shí)別，例如在碰撞后卡住了機(jī)器人時(shí)。

接通通用碰撞識(shí)別

通用碰撞識(shí)別的優(yōu)點(diǎn)是只需接通一次，而非為每個(gè)運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句進(jìn)行接通。但是，如果要確保即使在語(yǔ)句選擇之后碰撞識(shí)別也始終與確定的設(shè)置一起生效，必須為每個(gè)運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句接通碰撞識(shí)別。

? 用戶(hù)權(quán)限：功能組一般 KRL 程序更改

? 已選擇或打開(kāi)程序。

? 運(yùn)行模式 T1

? 如果要使用 SetDefault 行指令：

在 KRC:STEUMada$custom.dat 中保存了值。

? 如果要使用 UseDataSet 行指令：

至少一個(gè)數(shù)據(jù)組已填充了值。

1. 選擇指令 > 移動(dòng)參數(shù) > 碰撞識(shí)別。

2. 根據(jù)要從何處獲取碰撞識(shí)別的值，在行指令中選擇下面的條目：

? SetDefault 將 $custom.dat 中的默認(rèn)值用于碰撞識(shí)別。

? SetLimits

為每個(gè)軸指定所需的碰撞識(shí)別靈敏度。默認(rèn)：50%

? UseDataSet

選擇要為碰撞識(shí)別使用其值的數(shù)據(jù)組。

3. 按 指令 OK 鍵確認(rèn)。

1.選擇指令 > 移動(dòng)參數(shù) > 碰撞識(shí)別。在行指令中選擇 Off。

2.按 指令 OK 鍵確認(rèn)

接通運(yùn)動(dòng)的碰撞識(shí)別

為了接通運(yùn)動(dòng)的碰撞識(shí)別功能，用戶(hù)可在運(yùn)動(dòng)行指令中選擇一個(gè)數(shù)據(jù)組。

同時(shí)接通了通用和運(yùn)動(dòng)上的碰撞識(shí)別：

可能同時(shí)接通了通用碰撞識(shí)別和運(yùn)動(dòng)碰撞識(shí)別。運(yùn)動(dòng)上的設(shè)置將覆蓋通用設(shè)置。

樣條段：

在樣條組內(nèi)，默認(rèn)情況下樣條段繼承該樣條組的設(shè)置。但是，用戶(hù)可以為每個(gè)段進(jìn)行單獨(dú)的設(shè)置。

1. 如果在行指令中不顯示欄 ColDetect，則可以通過(guò) 切換參數(shù) > 碰撞識(shí)別 進(jìn)行顯示。

2. 在行指令的 ColDetect 下選擇數(shù)據(jù)組。

3. 用 指令 OK 確認(rèn)選擇。

在編輯器中，該指令現(xiàn)在包含補(bǔ)充 ColDetect[編號(hào)]。

在帶數(shù)據(jù)組的列表的頂部有一個(gè)空欄。如果選擇該空欄，這表示：

? 此運(yùn)動(dòng)沒(méi)有自己的碰撞識(shí)別設(shè)置。如果接通了通用碰撞識(shí)別，則它將繼承其設(shè)置。

在樣條段中，該列表不含空欄。

如果希望樣條段沒(méi)有自己的設(shè)置，則在必要時(shí)通過(guò) 切換參數(shù) > 碰撞識(shí)別 隱藏 ColDetect 欄。但是，對(duì)于段“隱藏”已經(jīng)是默認(rèn)狀態(tài)。

僅對(duì)于樣條段，數(shù)據(jù)組列表含有 OFF 條目。OFF 將關(guān)閉該段的碰撞識(shí)別。

在編輯器中顯示樣條設(shè)置

SPLINE S1 VEL=2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] ColDetect[1]

SLIN P2

SLIN P3 ColDetect[2]

SLIN P4 ColDetect=OFF

ENDPLINE

設(shè)置 ColDetect[1] 適用于樣條組。

SLIN P2 沒(méi)有自己的設(shè)置。這表示它將繼承樣條組的設(shè)置，即

ColDetect[1]。

ColDetect[2] 適用于 SLIN P3。

為 SLIN P4 關(guān)閉了碰撞識(shí)別。

在主菜單中選擇配置 > 碰撞識(shí)別 > 視圖。

$STOPMESS:

停止消息的信號(hào)聲明

設(shè)置此輸出是為了將需要停止機(jī)器人的任何消息的發(fā)生傳達(dá)給上級(jí)控制器。 例如，在緊急停止或操作員安全違規(guī)后。

SIGNAL $STOPMESS $OUT[Output number。