近年來，自動(dòng)駕駛成為了當(dāng)下最熱門的話題。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，作為其關(guān)鍵傳感器之一的毫米波雷達(dá)，也得到了廣泛關(guān)注。但就目前來看，海外巨頭公司主導(dǎo)著全球毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，其中，大陸ARS540更以九項(xiàng)領(lǐng)先的絕對優(yōu)勢領(lǐng)跑全球毫米波雷達(dá)技術(shù)。

圖為：大陸ARS540 首先，ARS540是分辨率最高的毫米波雷達(dá)，地平經(jīng)度Azimuth或者說水平分辨率達(dá)1.2°，絕大多數(shù)毫米波雷達(dá)水平分辨率只有5°，ARS540是普通毫米波雷達(dá)水平分辨率的5倍。 其次，ARS540是具備能夠真正測量目標(biāo)高度的毫米波雷達(dá)，也就是其垂直分辨率Elevation較高，達(dá)到了2.3°。

圖為：ARS540的高度測量 第三，ARS540有效距離在水平視場角（FOV）在100°情況下高達(dá)300米，其他毫米波雷達(dá)有效距離可達(dá)250米，但FOV會縮到只有8-10°，遠(yuǎn)低于ARS540的100°。 第四，ARS540是能夠輸出圖像的毫米波雷達(dá)，大陸汽車稱之為Rdar Detection Image Output RDI，效果直逼8線激光雷達(dá)。 第五，ARS540使用微多普勒技術(shù)，是可以檢測道路弱勢群體使用者VRU（如老年人和兒童）的毫米波雷達(dá)。 第六，ARS540是使用SAR合成孔徑技術(shù)提高近距離分辨率的毫米波雷達(dá)，在10米范圍內(nèi)，ARS540可以使用SAR技術(shù)提高角分辨率。 第七，ARS540是不過濾靜態(tài)目標(biāo)的毫米波雷達(dá)。目前，絕大多數(shù)毫米波雷達(dá)為降低誤報(bào)率，會過濾掉靜態(tài)目標(biāo)，ARS540具備超高分辨率，同時(shí)能檢測物體高度，誤報(bào)率大幅降低，所以保留了靜態(tài)目標(biāo)。 第八，ARS540是具備復(fù)雜交通場景下軌跡跟蹤與預(yù)測的毫米波雷達(dá)。 第九，ARS540可以探測到隱藏的車輛。ARS540探測到隱藏車輛的幾率從上一代最先進(jìn)產(chǎn)品ARS430的40%，提升至80%，而大部分毫米波雷達(dá)只能做到20%。

偵查隱藏車輛（車隊(duì)）

ARS540取得絕對第一性能的背后是其復(fù)雜的設(shè)計(jì)。

圖為ARS540結(jié)構(gòu)示意圖 結(jié)構(gòu)上，ARS540采用4片級聯(lián)的形式，將4片NXP的77GHz毫米波雷達(dá)收發(fā)器（即MMIC）MR3003級聯(lián)，每個(gè)MR3003是3發(fā)4收，4片就是12發(fā)16收，目前絕大多數(shù)毫米波雷達(dá)都是采用單片收發(fā)器，通常只有3發(fā)4收，也就是只有12個(gè)虛擬通道，而ARS540高達(dá)192個(gè)虛擬通道，分辨率大大提高?？梢苑Q之為圖像雷達(dá)。

圖為圖像雷達(dá)注解；圖片來源：恩智浦 目前絕大多數(shù)毫米波雷達(dá)都是處于第一階段，即1片MMIC。目前大部分前向主毫米波雷達(dá)主要由大陸和博世壟斷，中低端車型使用大陸的ARS4B、ARS408或ARS410，其核心都是一片比較老的NXP收發(fā)器MR2001，如特斯拉Model 3為節(jié)約成本使用最便宜的ARS4B，其有效距離最多只有170米，中國本土品牌多使用ARS410，有效距離250米。國外高端車型則使用ARS510，核心為一片最新的MR3003。博世在國內(nèi)主推MRR1 PLUS，使用英飛凌的分離型收發(fā)器RRN7745P/RTN7735P。長距離的LRR4使用一片MR2001。

圖為MR2001系統(tǒng)示意圖。MR2001是MR3003的上一代產(chǎn)品，也是使用最廣泛的長距離毫米波雷達(dá)收發(fā)器，博世、大陸集團(tuán)、安波福、奧托立夫均有使用。

圖為MR3003內(nèi)部框架圖 從上面兩張圖中，我們可以看到MR3003相比MR2001有很大變化，首先是MR3003集成了ADC即模擬數(shù)字變換，MR2001需要經(jīng)過低通濾波器過濾后將模擬數(shù)據(jù)傳輸給MCU再處理，這當(dāng)中信號或有損失，影響了精度，MR3003集成了ADC變換，不再將ADC放在MCU中，采用MIPI CSI2或LVDS輸出，可以輸出高帶寬，為圖像輸出打下基礎(chǔ)，也提高了信噪比，也就是分辨率和精度。其次是增加了功能安全模塊。再次是集成了PLL鎖相環(huán)電路，而不是MR2001那樣外置VCO。成本更低，可靠性更高。最后，MR2001是4發(fā)3收天線設(shè)計(jì)，MR3003是3發(fā)4收天線設(shè)計(jì)。 MCU方面，ARS540也采用新一代的S32R274，而對應(yīng)MR2001的一般是MPC5773。

圖為S32R274的內(nèi)部框架圖 S32R274采用三核設(shè)計(jì)，兩個(gè)e200z7260負(fù)責(zé)計(jì)算，一個(gè)e200z420負(fù)責(zé)安全。最高可達(dá)ASIL-D級安全應(yīng)用。在通訊接口方面具備最大靈活度，遠(yuǎn)比上一代產(chǎn)品強(qiáng)，首先是增加了對以太網(wǎng)的支持，擁有以太網(wǎng)MAC，支持超過百兆以上以太網(wǎng)RGMII，可以輸出圖像。有一對Flexray總線通道，支持128位信息緩沖。有三個(gè)柔性CAN，可以支持CAN-FD。還有最高達(dá)320Mbps的Zipwire高速串行通訊。默認(rèn)輸出還是CAN，備選為以太網(wǎng)輸出。

雷達(dá)信號處理示意圖；圖片來源：恩智浦 算法方面，主要是加強(qiáng)了CPI和DOA。Chirp是啁啾（讀音：“周糾”），是通信技術(shù)有關(guān)編碼脈沖技術(shù)中的一種術(shù)語，是指對脈沖進(jìn)行編碼時(shí)，其載頻在脈沖持續(xù)時(shí)間內(nèi)線性地增加，當(dāng)將脈沖變到音頻地，會發(fā)出一種聲音，聽起來像鳥叫的啁啾聲，故名“啁啾”。FFT是快速傅里葉變換，CFAR是Constant False-Alarm Rate恒虛警率的縮寫。在雷達(dá)信號檢測中，當(dāng)外界干擾強(qiáng)度變化時(shí)，雷達(dá)能自動(dòng)調(diào)整其靈敏度，使雷達(dá)的虛警概率保持不變。具有這種特性的接收機(jī)稱為恒虛警接收機(jī)。DOA(direction of arrival)估計(jì)算法是核心，這種算法通常需要比較高的算力，NXP或者說Freescale的Power架構(gòu)比較合適，ARM架構(gòu)則成本較高。DOA估計(jì)（或波達(dá)方向估計(jì)）：將接受信號進(jìn)行空間傅里葉變換（空間傅里葉變換和離散時(shí)間傅里葉變換的區(qū)別是，空間傅里葉變換的求和是對陣元空間位置m，而時(shí)域傅里葉變換的求和變量時(shí)離散時(shí)間n），進(jìn)而取模的平方得到空間譜，估計(jì)出信號的到達(dá)方向（空間譜的最大值對應(yīng)的相位φ，再根據(jù)定義φ=2πdsinθ/λ，計(jì)算θ）。 ARS540采用雙MCU設(shè)計(jì)，即兩片S32R274。每一片S32R274連接兩片MR3003。某種意義上講ARS540等于4個(gè)ARS510雷達(dá)放在一個(gè)盒子里。這個(gè)難度遠(yuǎn)高于一個(gè)雷達(dá)，雷達(dá)是超高頻元件，互相之間很容易出現(xiàn)干擾，其中很多訣竅不是靠電腦仿真就能解決的，需要長時(shí)間的經(jīng)驗(yàn)累積，不僅要有射射頻電子領(lǐng)域的經(jīng)驗(yàn)，還要有對材料和機(jī)械結(jié)構(gòu)領(lǐng)域的經(jīng)驗(yàn)。ARS540也是第一個(gè)采用級聯(lián)設(shè)計(jì)的量產(chǎn)毫米波雷達(dá)。不僅設(shè)計(jì)很具有挑戰(zhàn)性，在生產(chǎn)工藝也是如此，外殼的材料厚度都會影響雷達(dá)性能，這些導(dǎo)致雷達(dá)一致性在生產(chǎn)工藝上面臨巨大挑戰(zhàn)，很多領(lǐng)域都是靠經(jīng)驗(yàn)積累才能解決的，中國不缺優(yōu)秀的設(shè)計(jì)師，但是經(jīng)驗(yàn)豐富的一線員工則完全沒有。 隨著毫米波雷達(dá)性能的增長，對激光雷達(dá)地位開始產(chǎn)生威脅，特別是4線激光雷達(dá)。未來如果實(shí)現(xiàn)6個(gè)或8個(gè)單位級聯(lián)，那么毫米波雷達(dá)將對16線激光雷達(dá)產(chǎn)生威脅。與此同時(shí)，毫米波雷達(dá)還在性價(jià)比和車規(guī)方面擁有壓倒性優(yōu)勢，這也就意味著，未來激光雷達(dá)要著力提高分辨率才能保證其地位。