Step 1：電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器

電動(dòng)機(jī)是許多機(jī)器人和電子項(xiàng)目不可分割的一部分，根據(jù)其應(yīng)用可以使用不同的類(lèi)型。以下是有關(guān)不同類(lèi)型的電動(dòng)機(jī)的一些信息：

直流電動(dòng)機(jī)：直流電動(dòng)機(jī)是可用于多種應(yīng)用的最常見(jiàn)的發(fā)動(dòng)機(jī)類(lèi)型。我們可以在遙控車(chē)，機(jī)器人等中看到它。該電動(dòng)機(jī)具有簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)。通過(guò)在其兩端施加適當(dāng)?shù)碾妷簛?lái)開(kāi)始滾動(dòng)，并通過(guò)切換電壓極性來(lái)改變其方向。直流電動(dòng)機(jī)的速度直接由施加的電壓控制。當(dāng)電壓電平小于最大容許電壓時(shí)，速度將降低。

步進(jìn)電機(jī)：在某些項(xiàng)目中，例如3D打印機(jī)，掃描儀和CNC機(jī)床，我們需要知道準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)電機(jī)。在這種情況下，我們使用步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是將整個(gè)旋轉(zhuǎn)分為多個(gè)相等步長(zhǎng)的電動(dòng)機(jī)。每步的旋轉(zhuǎn)量由電機(jī)結(jié)構(gòu)決定。這些電動(dòng)機(jī)具有非常高的精度。

伺服電動(dòng)機(jī)：伺服電動(dòng)機(jī)是具有位置控制服務(wù)的簡(jiǎn)單直流電動(dòng)機(jī)。通過(guò)使用伺服器，您將能夠控制軸的旋轉(zhuǎn)量并將其移動(dòng)到特定位置。它們通常尺寸較小，是機(jī)械臂的最佳選擇。

但是我們不能將這些電機(jī)直接連接到微控制器或控制器板（例如Arduino）以控制它們，因?yàn)樗鼈兛赡苄枰?a href="http://qiaming.cn/tags/電流/" target="_blank">電流微控制器無(wú)法驅(qū)動(dòng)，因此我們需要驅(qū)動(dòng)程序。驅(qū)動(dòng)器是電動(dòng)機(jī)和控制單元之間的接口電路，以促進(jìn)驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器有許多不同的類(lèi)型。在本說(shuō)明中，您將學(xué)習(xí)如何在L293D電動(dòng)機(jī)屏蔽罩上工作。

L293D屏蔽罩是基于L293 IC的驅(qū)動(dòng)器板，可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)4個(gè)DC電動(dòng)機(jī)和2個(gè)步進(jìn)或伺服電動(dòng)機(jī)。/p》

此模塊的每個(gè)通道的最大電流為1.2A，如果電壓大于25v或小于4.5v，則該通道不起作用。因此，請(qǐng)根據(jù)其標(biāo)稱(chēng)電壓和電流選擇合適的電動(dòng)機(jī)，以防萬(wàn)一。有關(guān)此屏蔽的更多功能，請(qǐng)?zhí)峒芭cArduini UNO和MEGA的兼容性，在非常規(guī)電壓升高的情況下電動(dòng)機(jī)的電磁和熱保護(hù)以及斷開(kāi)電路的功能。

步驟2：如何使用Arduino L293D電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器屏蔽？

使用此屏蔽時(shí)有6個(gè)模擬引腳（也可以用作數(shù)字引腳），而arduino的引腳2和13則是免費(fèi)的。 p》

使用伺服電機(jī)時(shí)，使用引腳9、10、2。

使用直流電機(jī)時(shí)，＃1使用引腳11，＃2使用引腳3，5使用引腳＃3，＃4的引腳6和所有引腳4、7、8和12都在使用中。

在使用步進(jìn)電機(jī)的情況下，＃1的引腳11和3、5和5 ＃2為6，所有引腳都為4、7、8和12。

您可以通過(guò)有線(xiàn)連接使用免費(fèi)的引腳。

如果使用單獨(dú)的電源為Arduino和屏蔽供電，請(qǐng)確保已斷開(kāi)屏蔽上的跳線(xiàn)。

步驟3：驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)

#include

控制電動(dòng)機(jī)所需的庫(kù)：

AF_DCM電動(dòng)機(jī)（1 ，MOTOR12_64KHZ）

定義正在使用的直流電動(dòng)機(jī)。

第一個(gè)參數(shù)代表屏蔽中的電動(dòng)機(jī)數(shù)量，第二個(gè)參數(shù)代表屏蔽中的電動(dòng)機(jī)數(shù)量。代表電動(dòng)機(jī)速度控制頻率。對(duì)于1號(hào)和2號(hào)電動(dòng)機(jī)，第二個(gè)參數(shù)可以是MOTOR12_2KHZ，MOTOR12_8KHZ，MOTOR12_8KHZ和MOTOR12_8KHZ，對(duì)于3號(hào)和4號(hào)電動(dòng)機(jī)可以是MOTOR12_8KHZ，MOTOR12_8KHZ和MOTOR12_8KHZ，如果未選中，則默認(rèn)為1KH。

motor.setSpeed（200）;

定義電動(dòng)機(jī)速度?？梢栽?到255之間設(shè)置。

void loop（）{

電動(dòng)機(jī)。 run（FORWARD）;

delay（1000）;

motor.run（BACKWARD）;

delay（1000）;

motor.run（RELEASE）;

delay（1000）;

}

功能motor.run（）指定電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。狀態(tài)可以是FORWARD，BACKWARD和RELEASE。釋放與制動(dòng)器相同，但是可能要花一些時(shí)間才能使電動(dòng)機(jī)完全停止。

建議在每個(gè)電動(dòng)機(jī)引腳上焊接一個(gè)100nF的電容器，以降低噪聲。

第4步：驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)

Arduino IDE庫(kù)和示例適用于驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。

#include

驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)所需的庫(kù)

Servo myservo；

定義伺服電機(jī)對(duì)象。

void setup（）

{

myservo.attach（9）;

}

確定連接到伺服的引腳。（伺服＃1的引腳9和伺服＃2的引腳10）

void loop（）

{

myservo.write（val）;

延遲（15）;

}

確定電機(jī)旋轉(zhuǎn)量。

第5步：驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)

#include 《 AFMotor.h》

確定所需的庫(kù)

AF_Stepper motor（48，2）;

定義步進(jìn)電機(jī)對(duì)象。第一個(gè)參數(shù)是電機(jī)步進(jìn)分辨率。 （例如，如果您的電動(dòng)機(jī)的精度為7.5度/步，則表示電動(dòng)機(jī)的步長(zhǎng)分辨率為。第二個(gè)參數(shù)是連接到屏蔽罩的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的編號(hào)。

void setup（）{

motor.setSpeed（10）;

motor.onestep（FORWARD，SINGLE）;

motor.release（）;

延遲（1000）;

}

void loop（）{

motor.step（100，F(xiàn)ORWARD，SINGLE）;

motor.step（100，BACKWARD，SINGLE）;

motor.step（100，F(xiàn)ORWARD，DOUBLE）;

motor.step（100，BACKWARD，DOUBLE）;

motor.step（100，F(xiàn)ORWARD，INTERLEAVE）;

motor.step（100，BACKWARD，INTERLEAVE）;

motor.step（100，F(xiàn)ORWARD，MICROSTEP）;

motor.step（100，BACKWARD，MICROSTEP）;

}

確定電機(jī)轉(zhuǎn)速（rpm）。

第一個(gè)參數(shù)是移動(dòng)所需的步長(zhǎng)，第二個(gè)參數(shù)是確定方向（前進(jìn)或后退），第三個(gè)參數(shù)確定步長(zhǎng)類(lèi)型：?jiǎn)危せ钜粋€(gè)線(xiàn)圈），雙（激活兩個(gè)線(xiàn)圈以獲得更大的扭矩） ，INTERLEAVED（線(xiàn)圈的數(shù)量從一到兩個(gè)連續(xù)變化，反之亦然，直到雙精度），但是，在這種情況下，速度減半）和MICROSTEP（緩慢改變步驟以提高精度）。在這種情況下，扭矩較低。）默認(rèn)情況下，當(dāng)電動(dòng)機(jī)停止移動(dòng)時(shí)，電動(dòng)機(jī)將保持其狀態(tài)。

您必須使用函數(shù) motor.release（） 》 釋放電動(dòng)機(jī)。

步驟6：購(gòu)買(mǎi)Arduino L293D電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器護(hù)罩

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