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相信每個(gè)男生心里都有一個(gè)機(jī)器人的夢(mèng)想，但自個(gè)花錢(qián)去買(mǎi)個(gè)機(jī)器人總是太奢侈，作為一個(gè)工程師，我們可以學(xué)以致用，利用自己的專(zhuān)門(mén)技術(shù)去DIY一個(gè)機(jī)器人可就不亦樂(lè)乎，以下就給大家介紹一下怎樣去制造一個(gè)簡(jiǎn)單的Arduino小車(chē)。以下就是這小車(chē)的整體圖
1、材料和工具：
360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)兩個(gè)
鋁合金型材若干
萬(wàn)向輪*1
arduino核心板*1 ST188
103電位器
LM339N電壓比較器*1
103電位器*4
IN4007二極管*1
發(fā)光二極管*5
L7805CV*3
47uf電解電容6
107鉭電容*1
1K電阻*5
10K電阻*4
微動(dòng)開(kāi)關(guān)*2
11.1V鋰電池*1（航模用，不用擔(dān)心功率不足）
各種杜邦線(xiàn)、插頭若干（用起來(lái)方便到爆）
部分元件如下圖：
工具就不多介紹，見(jiàn)下圖
2 、結(jié)構(gòu)制作部分
鋁合金材料
加工好的全部的鋁合金組件（全部手工）
機(jī)械結(jié)構(gòu)組裝好后就基本成型了，黑色的是絕緣電工膠帶，便于安放各種電路板。
這個(gè)輪子是在街上買(mǎi)的萬(wàn)向輪然后把輪子單獨(dú)拆了下來(lái)，輪子厚20mm，直徑50mm。
輪子通過(guò)舵機(jī)的擺臂固定上，這樣很方便的連接舵機(jī)。
萬(wàn)向輪裝上去，萬(wàn)向輪高35mm，后面?zhèn)z輪子裝到舵機(jī)上底板正好離地35mm，萬(wàn)向輪裝上去正好合適，很幸運(yùn)。
順便說(shuō)下，上圖中前面那個(gè)桿是用來(lái)安裝光電傳感器的，由于沒(méi)法直接打上孔往上裝，必須解決跟萬(wàn)向輪凸起的那個(gè)沖突，我就畫(huà)上一個(gè)弧線(xiàn)然后用銼磨了出來(lái)，磨出來(lái)還很滿(mǎn)意。
下圖中的構(gòu)件是裝中間兩個(gè)光電傳感器的（這兩個(gè)光電傳感器視功能可選）
3 、電路制作部分：
下圖是我從網(wǎng)上買(mǎi)的光電傳感器及其基于LM339N的電壓比較器比較器
但是用買(mǎi)來(lái)的光電傳感器各種測(cè)試不理想，而且還得用導(dǎo)線(xiàn)跟Arduino連接，所以我就有了自己DIY的年頭，我專(zhuān)門(mén)花一周時(shí)間學(xué)習(xí)了Altium designer 9，所以參考別人的光電傳感器電壓比較強(qiáng)模塊我畫(huà)了原理圖也大致用PCB規(guī)劃了一下走線(xiàn)，然后用萬(wàn)能板焊接，這個(gè)過(guò)程之后還是相當(dāng)有成就感的。
? ? ? ?光電傳感器模塊
? ? ? ? Header2方便接跳線(xiàn)帽，可以選擇是加電就返回信號(hào)，還是對(duì)發(fā)光二極管控制才返回信號(hào)，我用的加電就返回信號(hào)。
下圖是模塊的走線(xiàn)規(guī)劃。
光電傳感器由發(fā)射二極管和接收管組成，A、K是紅外發(fā)射二極管的正負(fù)極，C、E是接收管的正負(fù)極。如圖：
? ? ? ? ??只要A極接高電平、K極接低電平，紅外發(fā)射管就能發(fā)出紅外線(xiàn)?？梢栽趥鞲衅骷由贤鈬娐穪?lái)檢測(cè)接收管的信號(hào)，進(jìn)而確定是否接受到反射回來(lái)的紅外線(xiàn)，如上圖圖右下方的器件工作示意圖。
所謂電壓比較的原理就是給任一輸入端一個(gè)參考電壓（通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電位器來(lái)改變參考電壓的值），我的原理圖中給IN-輸入?yún)⒖茧妷海?dāng)IN+的電壓高于IN-時(shí)，OUT為低電平，反之亦然，IN+僅需與IN-相差mV就能在OUT端得到比較結(jié)果。
在做Arduino擴(kuò)展板的時(shí)候一定要對(duì)各端口的使用有個(gè)大致的規(guī)劃，其實(shí)我覺(jué)得Arduino核心板的設(shè)計(jì)是不太理想的，見(jiàn)下圖：
大家都知道，萬(wàn)能板相鄰兩孔的間距是標(biāo)準(zhǔn)的100mil也就是2.54mm，圖中b= 5.08mm，圖中2.54《a《5.08，這就很尷尬，導(dǎo)致我之前焊的萬(wàn)能板如果要同時(shí)用0-7和8-13口的時(shí)候，板子需要很費(fèi)勁的插上去，并且插上去萬(wàn)能板就彎曲了，如下圖：
所以我為了避免那樣的情況再次發(fā)生，我板子里的端口只用了0-7和A0-A5（A口也可以做數(shù)字輸入輸出，端口為14-19），還有VIN-RESET。
電壓比較器原理圖
注：擴(kuò)展板上加一個(gè)復(fù)位開(kāi)關(guān)是非常方便調(diào)試的。
下圖是用萬(wàn)能板焊好的電路，這個(gè)電路焊完非常有成就感，對(duì)于萬(wàn)能板來(lái)說(shuō)應(yīng)該密度還挺高的。 怎么樣，本人的焊接技術(shù)還行吧！
考慮到給舵機(jī)供電的原因，我決定給每個(gè)舵機(jī)獨(dú)立用7805供電，還好L7805CV的電流最大有1A，完全能滿(mǎn)足舵機(jī)的需求，這個(gè)板我稱(chēng)作基礎(chǔ)動(dòng)力電源擴(kuò)展板，預(yù)留了超聲波接口和一個(gè)多余的舵機(jī)口，所以這個(gè)板用來(lái)實(shí)現(xiàn)超聲波壁障也是沒(méi)問(wèn)題的。
都焊過(guò)前面那個(gè)板子了，焊這個(gè)板子當(dāng)然是小菜一碟了。
插上調(diào)試，我的兩個(gè)用萬(wàn)能板焊的板子沒(méi)有任何問(wèn)題，在佩服自己的同時(shí)也再次自信一下吧！
將電路裝到小車(chē)上，開(kāi)始調(diào)試……
4 、程序部分
（時(shí)間倉(cāng)促，未精調(diào)，只是實(shí)現(xiàn)功能）供大家參考：
先定義各接口
int lled = 7;
int rled = 4;
int lmotor = 19;
int rmotor = 18;
int rdate = 0;
int ldate = 0;
int ledpin = 14;
int l = 0;
int r = 0;
int a = 0;
int b = 0;
int c = 0;
int e = 0;
void setup（）
{
pinMode（lled，INPUT）;
pinMode（rled，INPUT）;
pinMode（lmotor，OUTPUT）;
pinMode（rmotor，OUTPUT）;
pinMode（ledpin，OUTPUT）;
}
void run（）
{
for（int i = 0;i 《 a;i ++）
{
digitalWrite（lmotor，HIGH）;
delayMicroseconds（ldate）;
digitalWrite（lmotor，LOW）;
digitalWrite（rmotor，HIGH）;
delayMicroseconds（rdate）;
digitalWrite（rmotor，LOW）;
delay（18）;
}
}
void loop（）
{
l = digitalRead（lled）;
r = digitalRead（rled）;
if （（l == HIGH） || （r == HIGH））
digitalWrite（ledpin，HIGH）;
else
digitalWrite（ledpin，LOW）;
if（（l == HIGH）&&（r == HIGH））
{
while（（l == HIGH）&&（r == HIGH））
{
l = digitalRead（lled）;
r = digitalRead（rled）;
}
}
else if（l == HIGH） //左邊兒檢測(cè)到黑線(xiàn)，左轉(zhuǎn)
{
ldate = 1480;
rdate = 1630;
a = 10;
}
else if（r == HIGH） //右邊兒檢測(cè)到黑線(xiàn)，右轉(zhuǎn)
{
ldate = 1350;
rdate = 1500;
a = 10;
}
else
{
ldate = 1300;
rdate = 1730;
a = 1;
}
run（）;
}
上圖若干：
這個(gè)小車(chē)不算完，因?yàn)橛刑嗟墓δ芸晒┐蠹彝?，比如我就裝上了超聲波和紅外傳感器，是不是挺萌的！
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